Robert van de Ven behandelt in zijn proefschrift verschillende uitdagingen bij de ontwikkeling van oogstrobots voor de fruitteelt. Zijn onderzoek mondde uit in tests in boomgaarden met het geautomatiseerd plukken van appels en peren. Op donderdag 7 mei hoopt de onderzoeker aan de Wageningen Universiteit te promoveren.
© WUR
Van de Ven experimenteerde onder andere met 3D-scènereconstructie voor lokalisatie van de vruchten. Daarnaast deed hij onderzoek naar het optimaliseren van de losmaakbeweging. Daarvoor werden meerdere algoritmen geïmplementeerd. In een laboratoriumomgeving werd een succespercentage van 67% behaald. Ook deed de onderzoeker studie naar de manier waarop de robot zou kunnen omgaan met windverstoringen. Daar werd een nieuw algoritme voor ontwikkeld, dat een succespercentage van 99% kon behalen.
Na de diverse experimenten onder laboratoriumomstandigheden werd het algoritme onderzocht in een echte boomgaard. Het oogsten van appels verliep het beste met 20 demonstraties, wat resulteerde in 90% van de vruchten die werden vastgepakt en 65% die werden geplukt. Het oogsten van peren verliep het beste met 40 demonstraties, wat resulteerde in 65% van de vruchten die werden vastgepakt en 50% geplukt.
Bron: WUR
